L'un des premiers primates préhistoriques encore découvert, Plesiadapis a vécu pendant la Paléocène époque, à peine cinq millions d'années après l'extinction des dinosaures - ce qui explique beaucoup sa taille plutôt petite (les mammifères du Paléocène n'avaient pas encore atteint les grandes tailles typiques des mégafaune mammifère de l'ère cénozoïque ultérieure). Le Plesiadapis ressemblant à un lémurien ne ressemblait en rien à un humain moderne, ni même aux singes ultérieurs dont les humains sont issus; ce petit mammifère était plutôt remarquable par la forme et la disposition de ses dents, qui étaient déjà semi-adaptées à un régime omnivore. Sur des dizaines de millions d'années, l'évolution enverrait les descendants de Plesiadapis des arbres vers les plaines ouvertes, où ils mangeaient de façon opportuniste tout ce qui rampait, sautillait ou glissait à leur manière, en même temps évoluant de plus en plus cerveaux.
Il a fallu un temps étonnamment long aux paléontologues pour donner un sens à Plesiadapis. Ce mammifère a été découvert en France en 1877, seulement 15 ans après
Charles Darwin publié son traité sur l'évolution, À propos de l'origine des espèces, et à une époque où l'idée que les humains évoluent à partir de singes et de singes était extrêmement controversée. Son nom, grec pour «presque Adapis», fait référence à un autre primate fossile découvert environ 50 ans plus tôt. Nous pouvons maintenant déduire des preuves fossiles que les ancêtres de Plesiadapis vivaient en Amérique du Nord, éventuellement coexistant avec des dinosaures, puis progressivement traversé l'Europe occidentale par voie de Groenland.