Bien avant la fondation du République romaine ou le dernier Empire romain, la grande ville de Rome a commencé comme un petit village agricole. La plupart de ce que nous savons de ces temps très anciens vient de Titus Livius (Tite-Live), un historien romain qui a vécu de 59 avant notre ère à 17 après JC. Il a écrit une histoire de Rome intitulée Histoire de Rome depuis sa fondation.
Tite-Live a pu écrire avec précision sur son propre temps, car il a été témoin de nombreux événements majeurs de l'histoire romaine. Sa description des événements antérieurs, cependant, peut avoir été basée sur une combinaison de ouï-dire, de conjectures et de légendes. Les historiens d'aujourd'hui estiment que les dates que Livy a données à chacun des sept rois étaient très inexactes, mais ce sont les meilleures informations dont nous disposons (en plus des écrits de Plutarque et Denys d'Halicarnase, qui ont également vécu des siècles après les événements). D'autres documents écrits de l'époque ont été détruits lors du sac de Rome en 390 avant notre ère.
Selon Livy, Rome a été fondée par les jumeaux Romulus et Remus, descendants de l'un des héros de la guerre de Troie. Après que Romulus ait tué son frère, Remus, dans une dispute, il est devenu le premier roi de Rome.
Alors que Romulus et les six dirigeants suivants étaient appelés "rois" (Rex, en latin), ils n'ont pas hérité du titre mais ont été dûment élus. De plus, les rois n'étaient pas des dirigeants absolus: ils répondaient à un Sénat élu. Les sept collines de Rome sont associées, en légende, aux sept premiers rois.
Romulus était le fondateur légendaire de Rome. Selon la légende, lui et son frère jumeau, Remus, ont été élevés par des loups. Après avoir fondé Rome, Romulus est retourné dans sa ville natale pour recruter des résidents - la plupart qui l'ont suivi étaient des hommes. Pour obtenir des femmes pour ses citoyens, Romulus a volé des femmes des Sabines dans une attaque connue sous le nom de "viol des Sabines". À la suite d'une trêve, le roi des guérisons de Sabine, Tatius, a co-gouverné avec Romulus jusqu'à sa mort en 648 av.
Numa Pompilius était une Sabine romaine, une figure religieuse très différente de Romulus belliqueux. Sous Numa, Rome a connu 43 ans de croissance culturelle et religieuse pacifique. Il a déplacé les Vierges Vestales à Rome, a fondé des collèges religieux et le Temple de Janus, et a ajouté janvier et février au calendrier pour porter le nombre de jours dans une année à 360.
Tullus Hostilius, dont l'existence est mise en doute, était un roi guerrier. On sait peu de choses sur lui, sauf qu'il a été élu par le Sénat, a doublé la population de Rome, a ajouté des nobles albanais au Sénat de Rome et a construit la Curia Hostilia.
Bien qu'Ancus Martius (ou Marcius) ait été élu à son poste, il était aussi un petit-fils de Numa Pompilius. Roi guerrier, Marcius a ajouté au territoire romain en conquérant les villes latines voisines et en déplaçant leur peuple à Rome. Marcius a également fondé la ville portuaire d'Ostie.
Le premier roi étrusque de Rome, Tarquinius Priscus (parfois appelé Tarquin l'Ancien) avait un père corinthien. Après avoir déménagé à Rome, il est devenu ami avec Ancus Marcius et a été nommé tuteur des fils de Marcius. En tant que roi, il a gagné l'ascendant sur les tribus voisines et a vaincu les Sabins, les Latins et les Étrusques au combat.
Tarquin créé 100 nouveaux sénateurs et élargi Rome. Il a également créé les Jeux du cirque romain. Bien qu'il y ait une certaine incertitude au sujet de son héritage, on dit qu'il a entrepris la construction du grand Temple de Jupiter Capitolinus, a commencé la construction de la Cloaca Maxima (un système d'égout massif), et a élargi le rôle des Étrusques dans le Roman la gouvernance.
Servius Tullius était le gendre de Tarquinius Priscus. Il a institué le premier recensement à Rome, qui a été utilisé pour déterminer le nombre de représentants de chaque région au Sénat. Servius Tullius a également divisé les citoyens romains en tribus et a fixé les obligations militaires de 5 classes déterminées par le recensement.
Le tyrannique Tarquinius Superbus ou Tarquin le fier était le dernier étrusque ou tout autre roi de Rome. Selon la légende, il est arrivé au pouvoir à la suite de l'assassinat de Servius Tullius et a régné en tant que tyran. Lui et sa famille étaient si mauvais, disent les histoires, qu'ils ont été évincés de force par Brutus et d'autres membres du Sénat.
Après la mort de Tarquin le fier, Rome s'est développée sous la direction des grandes familles (patriciens). Dans le même temps, cependant, un nouveau gouvernement s'est développé. En 494 avant notre ère, à la suite d'une grève des plébéiens (roturiers), un nouveau gouvernement représentatif a émergé. Ce fut le début de la République romaine.